博士力士樂電機的調試方法及步驟　　
   博士力士樂電源模塊為逆變器提供必需的直流母線電壓，緊湊的單軸或雙軸逆變器以及集成電源連接部件的電源模塊可以阿實現(xiàn)大型驅動組的應用方案，通過具有回饋功能的電源模塊，您 可以獲得高的能源利用率。除了驅動器發(fā)電機工作方式的電源回饋，它還以其直流母線的調節(jié)而著稱，模塊化的使用領域，電源模塊為逆變器提供必須的直流母線電壓，緊湊的單軸或雙軸 逆變器以及集成電源連接部件的電源模塊可以實現(xiàn)大型驅動組的應用方案。
   博士力士樂伺服電機可使控制速度，位置精度非常準確，可以將電壓信號轉化為轉矩和轉速以驅動控制對象，伺服電機分為直流和交流伺服電動機兩大類，其主要特點是，當信號電壓為零 時無自轉現(xiàn)象，轉速隨著轉矩的增加而勻速下降。在購買博士力士樂電機后，要詳細閱讀說明書，然后根據(jù)說明書進行操作。在購買后安裝前要對伺服電機進行檢查是否完好無損，是否有部 件遺漏等。那么怎么樣調試好伺服電機，在調試過程中應該注意說明，下面為您介紹博士力士樂伺服電機的調試方法及步驟　
　　1、初始化參數(shù)　　
　　在接線之前，先初始化參數(shù)。在控制卡上：選好控制方式；將PID參數(shù)清零；讓控制卡上電時默認使能信號關閉；將此狀態(tài)保存，確保控制卡再次上電時即為此狀態(tài)。在伺服電機上：設置 控制方式；設置使能由外部控制；編碼器信號輸出的齒輪比；設置控制信號與電機轉速的比例關系。一般來說，建議使伺服工作中的大設計轉速對應9V的控制電壓。　
　　2、接線　　
　　將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號線。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復查接線沒有錯誤后，電機和控制卡（以及 PC）上電。此時電機應該不動，而且可以用外力輕松轉動，如果不是這樣，檢查使能信號的設置與接線。用外力轉動電機，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器 信號的接線和設置。
　　3、試方向　
　　對于一個閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災難性的。通過控制卡打開伺服的使能信號。這是伺服應該以一個較低的速度轉動，這就是傳說中的“零漂”。一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數(shù)。使用這個指令或參數(shù)，看電機的轉速和方向是否可以通過這個指令（參數(shù)）控制。如果不能控制，檢查博士力士樂模擬量接線及控制方式的參數(shù)設置。確認給出正 數(shù)，電機正轉，編碼器計數(shù)增加；給出負數(shù)，電機反轉轉，編碼器計數(shù)減小。如果電機帶有負載，行程有限，不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。如果方向不一致， 可以修改控制卡或電機上的參數(shù)，使其一致　　
　　4、抑制零漂
　　在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，好將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細調整，使電機的轉速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機 性，所以，不必要求電機轉速絕對為零。
　　　5、建立閉環(huán)控制　　
　　再次通過控制卡將伺服使能信號放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控制卡能允許的小值。將控制卡和伺服的使能信號打開。這時，電機應該已經能夠按照運動指令大致做出動作了。